Robotika

Blog komunitas Robot Universitas Gunadarma

Archive for the 'Uncategorized' Category

Research Question Dissertation

Author: administrator
05 11th, 2016

Because they start to follow their writing amount, prospective writing majors should keep in mind the traditional advice about picking out a faculty and method. Troubles like measurement and location are indeed significant. But the most important trait after that is what type of writing-you to take into account hope to do in the future. Take a look at these details on unique writing types, should you&# 39 unsure concerning the region or sort of writing you want to do.

Updated March 10, 2016.

Communications Guide Allena Tapia supplies services through GardenWall Magazines Do writemyessayservice my essay uk.. A specialist marcom firm focused in Mich, but offering customers worldwide. Her communications occupation was started by her with jobs being a marketing writer, a press writer along with a project associate, providing at equally Michigan State School and Community School like a full-time employee within practices, but quit the dice to freelance regular Ways to start a essay.. She turned a profit within a few months, and created GardenWall Journals with just one single customer from scratch. In a matter of a few decades, GWP began contracting with companies, sites, writers and publications like the New York Times’ About.com BITCH magazine, Houghton Harcourt Cengage, Exec magazine that was Hispanic, and Latino Leaders magazine.

Read the rest of this entry »



11 29th, 2012

Gambar ini didapat dari :

http://kampus.okezone.com/read/2012/04/05/373/606446/robot-waiter-bantu-pekerjaan-rumah-tangga

Robot sangat berguna dalam kehidupan manusia. Mengapa begitu? banyak orang yang bertanggapan bahwa robot dapat mengerjakan semua kegiatan manusia. tapi dimasing masing setiap pendapat pasti akan memiliki pendapat positive dan negatif setiap robot.

Robot memiliki manfaat dalam kegiatan manusia :

  1. Manusia memiliki pekerjaan yang sulit dihadapi, dan robot dapat membantu setiap kegiatan manusia tersebut. dalam sebuah tugas yang harus memiliki konsentransi yang tinggi dan kemampuan yang cukup tinggi, robotpun dapat mengerjakan tugas-tugas tersebut.
  2. tidak ada kecacatan dalam melakukan tugas seperti apa yang dilakukan manusia. manusia cenderung memiliki sifat yang ceroboh dalam mengerjakan sesuatu. dengan dilakukan oleh robot, pekerjaan dapat lebih sempurna.

tetapi robot juga memiliki dampak negatif pada kehidupan manusia. banyak yang berpandapat juga bahwa robot memiliki dampak tersebut.

contoh dampak negatif robot :

  1. Manusia akan malas melakukan sesuatu. cenderung akan mengandalkan robot.
  2. Manusia akan kurang konsetrasi dalam melakuka tugasnya. karena pola pikir setiap manusia akan tidak sengaja diubah oleh adanya robot.
  3. Cenderung memiliki sifat yang manja dalam mengerjakan tugas.

gambaran dampak-dampak dari positive hingga negatif pada robot sudah terselesaikan. apakah anda menganggap robot itu baik? atau buruk? semua tergantung dari diri masing-masing. Robot akan mendaptkan dampak positif pada manusia apabila manusia memanfaatkan robot itu sebaik mungkin. dan apabila manusia menganggap robot hanya karena manusia itu malas mengerjakan sesuatu, dampak negatifpun akan tumbuh dengan sendirinya.



Simbiosis mutualisme adalah sebuah hubungan yang terjalin antara dua makhluk hidup yang saling menguntungkan, salah satu contohnya seperti hubungan antara bunga dan  lebah. Pada proses simbiosis mutualisme lebah  selalu mendapatkan madu dari saripati yang dihasilkan di dalam kelopak bunga sehingga benang sari yang terdapat dalam bunga menempel pada sela-sela kaki lebah danberjatuhan di atas kepala putik serta membantu proses perkembangbiakan pada bunga.

Lalu bagaimana sangkut paut  antara teori tersebut dengan sebuah robot?

Robot adalah sebuah alat mekanis yang sengaja diciptakan oleh manusia untuk meringankan aktivitas mereka. Dan tanpa kita sadari seiring dengan berkembangnya jaman maka telah bermacam –macam robot yang telah berhasil diciptakan  dan mulai beroperasi serta bergerak bebas di sekitar lingkungan manusia. Dengan adanya robot maka manusia kini mulai dipermudah untuk menjalankan aktivitasnya mulai dari hal termudah hingga hal terekstrem sekalipun.

Berikut adalah beberapa contoh robot yang mulai di operasikan untuk membantu aktivitas manusia:

Bagaimana jika sarapan pagi anda ternyata disiapkan oleh robot ini?

Namanya adalah robot motoman, robot tersebut sebenanya sengaja diciptakan untuk merakit kamera digital disposable tetapi dengan postur dan kemahiran tangannya maka robot motoman juga dapat digunakan untuk menyajikan salah satu menu makanan jepang okonomiyaki.

Lalu bagaimana jika kunjungan anda ke rumah sakit ternyata dilayani sebuah robot seperti ini?

Robot ini bernama RIBA, aelain dapat menggendong pasien, RIBA juga dilengkapi dengan Face and Voice recognition dimana RIBA mampu menjalankan perintah melalui suara – suara dan mengenali para suster atau orang yang bekerja di rumah sakit. Sayangnya RIBA yang beratnya mencapai 180 kg ini hanya mampu menggendong seorang pasien dengan berat sampai 61 kg.

Bagaimana jika anda memiliki pembantu rumah tangga seperti ini:

Robot dengan nama Twendy-one ini memang sengaja diciptakan untuk membantu berbagai kegiatan rumah tangga mulai dari menyajika makanan dan minuman serta membersihkan perabotan rumah.

Jika semua kegiatan dapat dilakukan oleh robot lalu bagaimana dengan tenaga kerja manusia?

Meski kelihatannya robot memilki berbagai kemampuan tetapi sebenarnya robot tetaplah sebuah mesin yang tidak akan pernah bisa bergerak atau dioperasikan tanpa adanya campur tangan atau program yang diperintahkan oleh manusia. Oleh sebab itu hal ini menyebabkan berlakunya teori simbiosis mutualisme yang terjadi antara robot dan manusia. Sehingga terjalin pula sebuah hal yang menguntungkan dan melengkapi sebuah ekosistem baru dalam kehidupan manusia di bumi.



11 27th, 2012

ROBOT MADE IN INDONESIA

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan)
dan siapa bilang yg bisa bikin robot cman negara maju kaya amerika serikat,jepang dll Siapa bilang putra Indonesia tidak mampu menciptakan teknologi perang, seperti produksi Amerika Serikat atau negara maju lainnya.

Robot Penjinak Bom Indonesia

”Ukurannya 1,5 m kali 0,5 m dengan berat sekitar 100 kg. Robot ini memiliki mesin penggerak dua roda,dan mampu mengangkut beban hingga sekitar 150 kg, kecepatan maksimalnya bisa mencapai 60 km/jam,” terangnya.

Meski dinyatakan belum sepenuhnya sempurna, namun robot tempur ini memiliki kemampuan yang setara dengan robot tempur impor. Selain dapat dikendalikan secara jarak jauh, robot ini dilengkapi dengan kamera pengintai sebanyak enam unit, dan sensor ultrasonic untuk mengenali setiap hambatan yang dihadapi.

”Kami juga memasang dua senjata perusak pada robot ini, yakni senapan mesin ringan (SMR) jenis Minimi kaliber 5,56 mm, dan roket anti tank Estalansa caliber 90 mm yang bisa dioperasionalkan dari jarak jauh,” keren kan

Penjinak Bom

Robot pengintai tersebut diberi nama Morolipi v1.0, sebuah mobil robot penjinak bom yang dikembangkan oleh LIPI (Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia) di tahun 2004, kemudian dilanjutkan hingga tahun 2008.

Robot Morolipi v1.0 tersebut dirancang dengan spesifikasi :

* Panjang 1 meter dan lebar 1 meter, tinggi 90 cm

* Bobot 80-100 kg.

* Mampu berjalan di permukaan yang datar ataupun menaiki tangga dengan kecepatan 3 meter per detik tanpa menggunakan energi karena menggunakan kopling elektrik.

* Memiliki dua ruas lengan dengan panjang 70cm dan dapat bergerak bebas ke lima arah, berputar 360 derajat, juga menekuk,

* Terdapat gripper sebagai alat penjepit dan pemotong kabel di bagian ujung lengannya,

* Didukung dengan camera, sensor inframerah, pengontrol artikulator dan artikulator yang dapat mengirimkan detail gambar ke komputer,

* Dikendalikan dengan jarak maksimal 6km dengan menggunakan atau joystick.

* Memiliki rangkaian elektronik penggerak mulai kontak dengan roda penggerak, lengan, kopling elektronika mekanisme melewati tangga, serta pengontrol supervisor untuk memudahkan pengoperasian,

* Dapat memotong kabel berukuran 2 mm yang mengalirkan arus listrik itu sebelum sampai ke bahan peledak.

* Bahan bakar yang digunakan untuk menggerakkan robot berupa aki listrik,

* Memiliki 4 roda vespa delapan inci, plus sabuk roda untuk membantu menaiki tangga tanpa terpeleset,

* Harga lebih murah 50 persen dibanding robot penjinak bom import

Robot Pengambil Air minum

Siswa di SMP Penabur Gading Serpong, Michael Limanto, Gerald Sebastian, dan Patrick Wicaksono, membuat robot Delta Easy Water Supply. “Idenya kan orangtua capai baru pulang kantor. Anak disuruh ngambil air minum mengapa enggak dispensernya jalan aja sih,” kata Michael, si pencetus ide awal, kemudian ia bergabung dengan dua temannya untuk membuat implementasinya.

Robot stik eskrim

Meski terbuat dari stik es krim dan barang bekas lainnya, namun robot-robot tersebut cukup memiliki kemampuan yang luar biasa. Robot dibagi dalam dua kategori, yaitu sumo dan ketapel. Robot sumo merupakan robot aduan, sementara robot ketapel memiliki kemampuan melempar beban terjauh. keren ya den anak Sd Indonesia ane jd bangga

Robot Pemadam api

nah ini mobil pemadam buatan mahasiswa ugm dan UNIKOM gan,,,, untuk mademin api jadi ni robot pny sensor untuk mendeteksi api jd kalo ade api ni mobil lngsung bergerak dan nyari api ntu langsung deh di mademin pake kipas yg ada pada robot ni,,, keren kan den..

Ada jg robot pemadam api buatan indonesia tapi berbeda jenis gan yg ini punya roda gan ada yg seperti bentuk tank tempur dan seperti traktor gan,,

Robot Pemain angklung

Dua siswa SMP dari Bandung–Karismanto Rahmandika, siswa SMP Negeri 14, dan Krisna Diastama, siswa SD Islam Ibnu Sina-menciptakan Klungbot, robot yang bisa memainkan angklung. Robot ini bisa menggantikan sejibun pemain angklung untuk sebuah konser.

Dalam menciptakan robot pemain angklung ini, Krisna menggunakan robot Lego Mindstorm. Untuk membuat si robot bekerja, ia menerjemahkan nada-nada musikal menjadi bahasa program. Ia melakukannya dengan perangkat lunak LeJOS yang biasa digunakan untuk Lego. Bahasa program inilah yang kemudian diterima oleh bagian penerjemah pesan yang terhubung lewat Bluetooth dan selanjutnya ke penggerak.

Ide untul menciptakan klungbot didapatkan ketika ia melihat pertunjukan angklung. Ia berkomentar, betapa rumitnya memainkan angklung itu, butuh sangat banyak orang dan koordinasi yang rumit sehingga ketukan dan nadanya pas. Dengan menggunakan klungbot, musik angklung bisa dinikmati dengan mudah dan tanpa proses yang rumit untuk memainkannya.

Selain menciptakan alat yang diikutkan dalam National Young Inventor Awards di Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia ini, Krisna juga menciptakan robot pemain alat musik berbahan botol yang diisi air dan robot pemain drum. Kedua alat musik itu juga dapat dimainkan bersamaan dengan angklung sehingga bisa memproduksi suara bak musik simfoni. Hingga kini, Krisna telah membuat beberapa lagu daerah yang sudah siap dimainkan dengan klungbot, seperti “Burung Kakak Tua”.

Robot Penari

Robot Penari Jaipong,buatan PENS ini sanagan unik Begitu lagu “Bubuy Bulan” diperdengarkan, maka robot bikinan mahasiswa yang diikutkan dalam KRSI itu menari sesuai alunan irama jaipong. lalu, itu pun tampak puas dibuatnya. Robot penari jaipong lomba diletakkan di atas panggung, masing-masing berada di dalam lingkaran putih berdiameter 2.000 mm. Lingkaran ini sebagai batas gerak robot dalam melakukan gerakan tari mengikuti alunan musik jaipong.

Penari Pendet

Robot Penari Pendet,yang bernama Putu Ayu dalam ajang KRSI yang diadakan oleh dikti robot ini peringkat kedua,karena keunikannya robot buatanyg juga buatan robotik PENS-ITS Lewat lima mahasiswanya, yakni Endy, Prasetya Hutomo, Andrew, Garry Hadinata, serta Charles Arista Salim, mereka berhasil meraih juara II dalam Melalui berbagai tahap seleksi,Robot yang bernama dewi ini punya kemampuan kemampuan membedakan sensor suara, land tracer, gerakan tari pendet, dan punya 22 sendi .Dan robot ini juga punya kelebihan lain gan Robot ini memiliki beberapa kelebihan. Selain bisa berjalan sembari menari Pendet, ketika berhasil melewati setiap rintangan, selain menari pendet Dewi mampu menarikan tarian khas Bali itu dengan gerakan yang berbeda.

7. Recorobo robot cerdas bisa bicara

TECHNOVISION dengan bangga mempersembahkan RECOROBO, robot cerdas yang bisa menyapa orang. RECOROBO sangat bersahabat, menyapa kepada setiap pengunjung dengan mengucapkan “selamat datang”, “Silakan mengambil brosur” serta bermacam-macam sapaan lainnya. Robot ini juga sangat sopan. Ketika ada orang menghalangi jalannya, dengan lembut robot ini akan berbicara “permisi, aku akan lewat”. Bahkan ketika RECOROBO kehabisan tenaga, dia pamit ke semua orang disekitarnya “aku istirahat dulu ya..” begitu katanya. RECOROBO pernah sekali tampil di acara PESTA BUKU YOGYAKARTA 2010 bulan Maret 2010 lalu. Begitu bersahabatnya, sehingga tak khayal bila robot ini sangat digemari banyak Pengunjung

RECOROBO merupakan buah karya anak negeri yang hebat. Bila Anda adalah pemilik perusahaan atau saiapa saja yang ingin menawarkan produk dengan cara yang unik, maka RECOROBO siap membantu Anda. Dengan kecerdasan yang dia miliki, siap menawarkan produk baru Anda kepada setiap konsumen.

Bekerja sama dengan Bapak Listiyanto (Penerbit GAVA), RECOROBO diciptakan di markas TECHNOVISION (belakang PERTAMINA Jl. Monjali Yogyakarta), sengaja didesain untuk membantu program promosi sekaligus menarik perhatian pengunjung

8. Robot Transformer “Made in indonesia”

Kalau Anda pernah menonton film Transformers, ada robot berwarna hijau bernama Skids. Nah, robot tersebut hadir pada ajang IIMS 2010 di JIExpo dan mejeng di booth GM Autoworld Indonesia. Dan Anda pasti mengira benda tersebut didatangkan langsung dari Amerika.

Ternyata, robot Skids Transformers itu buatan putra Indonesia. Kompas.com kebetulan jumpa dengan Martin, Account Director PT Bermuda Communication, yang membuat Skids bersama timnya.

Kami lebih kaget lagi ketika Martin menyebutkan soal lama proses pembuatan. “Hanya sebulan,” ucapnya. Ia bungkam ketika ditanya soal biaya pembuatan. Sebelum digarap dengan timnya, ia sudah menawarkan hal itu kepada beberapa supplier. Namun, semuanya sanggup mengerjakan paling cepat tiga bulan.

Martin menjelaskan, tim yang membuat Skids terbagi ke beberapa bagian. “Dimulai dari bagian rangka besi, fiber, resin, dan finishing. Semuanya berjumlah sekitar 15 orang, sudah termasuk dengan pemimpin proyeknya,” tambahnya.Dia mengakui, bagian tersulit saat pembuatan robot adalah bagian kepala karena banyak pernik-pernik berukuran kecil



Wisudawan/ti Universitas Gunadarma

Author: DADHANG BUDHIARTO
10 28th, 2011

Ucapan selamat kepada para wisudawan/ti Universitas Gunadarma atas keberhasilannya dalam menyelesaikan studi yang dicapai berkat perjuangan, kerja keras dan pengorbanan. Tantangan yang dihadapi masih panjang, lapangan kerja menuntut persaingan yang semakin ketat dan para alumni juga dituntut turut berperan dalam membawa nama dan meningkatkan citra Almamater Universitas Gunadarma. (red.27102011)



08 6th, 2011

Seluruh jajaran staff BAPSI mengucapkan Dirgahayu Universitas Gunadarma yang ke-30 Tahun (07 Agustus 1981 – 2011). Semoga dapat meningkatkan kualitas Perguruan Tinggi kearah standar Internasional pada tahun 2020 juga untuk dapat memperluas wawasan, memberikan pilihan yang lebih banyak dan lebih baik bagi para mahasiswa dalam memilih program studinya serta memberikan kesempatan bukan hanya untuk meraih gelar kesarjanaan Internasional, tetapi juga untuk mengantarkan para mahasiswa ke arah kompetensi profesional dan perluasan opportunity lapangan kerja dalam menghadapi era globalisasi.



dasar robotika….. 1

Author: chiren
02 24th, 2011

sebelumnya….apa sih yang terlintas dipikiran ketika ketika mendengar kata robot???

-Transformer

-ASHIMO

-alat2 otomasi di perindustrian

-film I,robot , bicentialman, A.I, astro boy, doraemon#emang doraemon robot????hehehe…kucing ajaib ya si doraemon…. bisa mengeluarkan banyak alat dari kantong ajaibnya…..<klo yg soal film itu emang dr imajinasi saya…klo udah ngomongin robot.langsung jawabnya “ohh, yg kyk di film ini yah…atw film itu yach……. :D>

-wall-e <ini film br ditonton setelah ikut klub robotika…. :D>

naahhh…… dari sekian banyak film yang saya sebutkan diatas, mana yg sudah pernah di tonton???#intermezzo sejenak

:)…..:)

ya….banyak film yang sudah memberikan gambaran tentang robot….#yang belum nonton disarankan untuk menonton…..

hehehe……

#serius ON wajib tahu…….

3hukum dasar dan mutlak dalam robot:

3 Hukum Robot. Yang berbunyi :
1. Sebuah robot tidak boleh melukai manusia.
2. Sebuah robot harus mematuhi perintah apapun yang diberikan oleh manusia kepadanya, kecuali perintah tersebut akan bertentangan dengan hukum pertama.
3. Sebuah robot harus melindungi dirinya sendiri selama perlindungan tersebut tidak bertentangan dengan hukum pertama dan hukum kedua.

mw jelas ttg 3 hukum di atas, mungkin akan lebih dipahami klo udah nonton film I,robot#promosi lg….


nah, sekarang kita mulai dengan sedikit penjelasan tentang dasar-dasar robotikan itu sendiri…..

klo kita liat di internet dan baca dr buku, robot itu sendiri memiliki sistem…..

kenapa saya bilang sistem….robot itu ga berdiri sendiri ,,,yang kita bikin atau kita sulap langsung jadi…..simsalabim jadi apa prok…prok….prok…. 😀 #kidding


3hal yang menjadi dasar dalam robotika, dan ini adalah sebuah kesatuan mutlak, yang g bisa berdiri sendiri2

-> mekanik, elektronik dan programming….#waallaaahhh…apapula ini, br denger aja udah pusyiiingg 🙁

#tenang..tenang…kita akan pelajari satu, satu….. 🙂


  1. mekanik : harus tw betul susunan mekanik sebuah robot…torsi untuk mobile robot….keseimbangan untuk humanoid biar kuat berdiri….berat robot….#nanti ada penjelasan lg kok tenang saja… :D*saya jg sdg belajar
  2. elektronik : nah, yang ini harus tw bagaimana pembagian daya untuk motor, daya untuk sensor, terus, karakteristik sensor ini, daya yang dibutuhin, bikin rangkaian tambahan untuk mengimbangi daya yang keluar dan daya yang masuk, biar ga short a.k.a nyetrum 😀 dan  biar g overdaya supaya ga meledak*pengalamn pribadi….
  3. programming : nah, yang ini urusan nya sama kompi….utak-atik prosedur A, prosedur B biar robotnya bisa jalan sesuai algoritma yang diberikan…..nah, lewat program jg diberikan logic untuk mengerti mana yang harus dilakukan dan mana yng g boleh dilakukan…

so, robot jg punya aturan maen biar ga jd salah penggunaan… 🙂

mw tw lebih banyak tentang mekanik, elektronik dan pemrogramannya…..

selain ada yang sudah di posting oleh kaka2 dari klub robotika gunadarma CERC

nanti postingan baru……

untuk referensi bisa berkunjung ke

# www.psico_zone@wordpress.com

# wwwgedex.web.id

# pitowarno,endra” Robotika dan Desain Kontrol dan Kecerdasan Buatan”, 2006, Penerbit Andi Yogyakarta, Surabaya

penulisan ini masih membutuhkan banyak saran, kritik  dan kembali mari kita sama2 membuka wawasan…



02 15th, 2010

wah buat robot nich,,,,saya tidak sengaja atau disengaja juga membaca jawaban dari teman kita yang penasaran “bagaiman c buat robot sederhana ??”. ternyat salah satu jawaban terbaiknya yaitu pembuatan robot dengan 3 tahap

  1. perencanaan
  2. pembuatan
  3. uji coba

dari ketiga tersebut insya allah dapat membantu kita dalam membentuk robot yang kualitasnya belum seberapa tapi daya usaha yang dilakukan bermanfaat untuk pengembangan lebih lanjut….

untuk lebih pengen taunya silahkan kunjungi situs ini buat robot

THNX ^_^



ROBOT NASA ???

Author:
02 8th, 2010

pada heran y kenapa judulnya robot NASA….itu saya buat aj biar beda sama penulis di berita teknologi. mungkin berbagai macam ide-ide yang berlian dari teman-teman kita di kota paman SAM (AMERIKA) tergagas robot yang dapat membantu para astronot diluar sana. pekerjaan yang cukup ringan kalo dikerjakan didarat atau dilaut tapi kali ini robot yang membantu pekerjaan diluar sana….”makin aneh aj y”

dari artikel yang saya baca tersebut ternyata hebatnya lagi dia(robot) mempunyai kelebihan ya mungkin hampir sama dengan pelatih otot karena apa dia bisa mengangkat beban kurang lebih 10 kilogram “wooow kita aj lum tentu bisa y” ditambah lagi dia(robot)juga mempunyai kecepatan kurang lebih 4,5 mil/jam….”makin lebih aneh aj y”

salah satu ilmuwan disana juga mengutarakan bahwa lebih banyak sensor yang ditempatkan pada lengan dan jari-jemarinya dengan maksud agar jika ada kontak dengan astronot yang terduga dapat dihentikan pada waktu yang sama pula…”makin bener2 aneh aj y” sepertinya hal-hal yang dia(robot) perbaiki diluar sana ialah memperbaiki teleskop dan international space station (ISS)

mungkin itu sebagain yang saya tau dari artikel ROBOT NASA…..apapun kekuatan kita untuk membantu segala pekerjaan jangalah lupakan sang pencipta karena beliaulah semua ada

(~_~)

Wslm…



euclidean untuk pelurusan pada robot maze

Author: DADHANG BUDHIARTO
01 22nd, 2010

perubahan nilai |PQ| membuat perjalanan sedikit bergelombang dikarenakan nilai |PQ| tersebut mempengaruhi nilai dari PWM motor(kecepatan motor pada masing2 roda),

dan pada kasus yang biasa terjadi gelombang tersebut dapat diperhalus lagi dengan menggunakan sistem PID dengan nilai |PQ| sebagai nilai errornya, tapi tenang penggunaan kali ini belum sampai pada penambahan sistem PID

untuk bentuk sederhananya bisa seperti berikut

void euclid(){

r=20cm; //misal jarak untuk referensi untuk pingp

s=20cm; //misal jarak untuk referensi untuk pingq

pingp(); //untuk memanggil pingp dan mengambil jaraknya

pingq(); //untuk memanggil pingq dan mengambil jaraknya

pr=pingp-r ;

qs=pingq-s ;

maxpwm=255; /*bisa diatur sesuai kebutuhan robot, (tiap robot memiliki kecepatan berbeda-beda)*/

if(pingp<pingq){ //posisi robot miring kekiri

for(a=0;a<=pq;a++){

lpwm=maxpwm-pq; rpwm=maxpwm;

}

goto keluar;

}

else if(pingp>pingq){ //posisi robot miring kekanan

for(a=0;a<=pq;a++){

lpwm=maxpwm; rpwm=maxpwm-pq;

}

goto keluar;

}

else if(pingp==pingq){ //posisi robot sejajar tembok

if(pq==0){

goto keluar;}

else if((pingp<20)&&(pingq<20)){

for(a=0;a<=pq;a++){

lpwm=maxpwm-pq; rpwm=maxpwm;

}

goto keluar;}

else if((pingp>20)&&(pingq>20)){

for(a=0;a<=pq;a++){

lpwm=maxpwm; rpwm=maxpwm-pq;

}

goto keluar;

}

}

keluar:

}