Robotika

Blog komunitas Robot Universitas Gunadarma

Robot laba-laba penjejak garis (Hexapod Line Follower)


Modul yang digunakan

-Delta Robo CPU

-Delta DC Driver

-Hexapod Mechanic

-Battery Pack

-ISP Cable

Delta IR Line Sensing

Teori Dasar

Phototransistor TOPS030ATB adalah sebuah sensor inframerah yang dilengkapi dengan lapisan pelindung yang juga mereduksi pengaruh cahaya-cahaya liar selain batasan panjang gelombangnya yaitu 750–1050 nm. Pancaran cahaya dari LED Infrared yang dipantulkan ke garis akan diserap dan tidak dipantulkan ke detektor namun apabila cahaya menimpa bidang berwarna terang akan dipantulkan kembali ke detektor(phototransistor). Pada saat pancaran cahaya yang dipantulkan diterima oleh phototransistor maka sensor ini akan berada pada kondisi saturasi sehingga basis dari transistor yang terhubung pada bagian kolektornya akan terhubung ke ground. Transistor akhir tersebut akan cut off, arus bias akan mengalir dari resistor ke bagian keluaran sensor sehingga berlogika 1. Sebaliknya bila pancaran cahaya tidak diterima, maka phototransistor akan berada pada kondisi cut off. Arus bias akan masuk melalui resistor ke basis transistor akhir sehingga transistor ini berada pada kondisi saturasi dan keluaran sensor berlogika 0.

Cara Kerja

Dalam robot ini, bagian otak adalah Delta Robo CPU yang merupakan sistem mikrokontroler khusus untuk keperluan robotik. Sistem mikrokontroler ini sudah dilengkapi dengan konektor-konektor untuk sensor maupun pengendali motor. Sistem mikrokontroler sebagai otak karena sistem ini bersifat fleksibel dan dapat diprogram sesuai kebutuhan.

Program 1

#include<at89x51.h>

void main()

{

while(1)

{

P1_1=0; //Motor Kanan aktif

P1_3=0; //Motor Kiri aktif

P1_0=P1_4;

P1_2=P1_5;

}

}

Pada sistem mikrokontroler pengguna dapat dengan mudah menambahkan fungsi-fungsi lain pada robot atau mengatur waktu tunda antara sensor dengan aktifitas motor.

Pada kondisi tidak mendeteksi garis, P1.0 dan P1.3 akan berlogika 1 sehingga kedua motor bergerak maju. Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya bahwa kondisi keluaran Delta IR Line Sensing akan berubah menjadi logika 1 saat sensor mendeteksi obyek terang (di luar garis) dan berubah menjadi logika 0 saat sensor mendeteksi obyek gelap ( garis). Logika 0 pada sensor kiri akan mengubah kondisi logika P1.4 menjadi 0.

Sesuai pada bagian program bahwa P1.0 = P1.4 maka kondisi logika port inipun juga berubah menjadi 0. Motor kiri yang terhubung dengan port tersebut akan mengubah arah menjadi mundur dan motor kanan tetap maju dan robot akan bergerak ke kiri.

Delta IR Line Sensing memiliki 9 lubang spacer yang berfungsi untuk mengatur jarak sensor. Untuk gerakan dengan kecepatan yang lebih tinggi, sensor dapat dipasang lebih maju agar robot dapat mendeteksi lebih dini adanya perubahan terang gelap pada sensor dan mikrokontroler pada Delta Robo CPU segera mengambil aksi. Untuk aplikasi yang membutuhkan kecepatan tinggi ini mikrokontroler tidak harus langsung menggerakkan motor namun dibutuhkan waktu tunda yang harus disesuaikan dengan kecepatan motor terlebih dahulu sebelum melakukan belokan.

Karya :

Dwi Putra Budi Wijaya



Leave a Reply

Security Code: