Robotika

Blog komunitas Robot Universitas Gunadarma

euclidean untuk pelurusan pada robot maze


perubahan nilai |PQ| membuat perjalanan sedikit bergelombang dikarenakan nilai |PQ| tersebut mempengaruhi nilai dari PWM motor(kecepatan motor pada masing2 roda),

dan pada kasus yang biasa terjadi gelombang tersebut dapat diperhalus lagi dengan menggunakan sistem PID dengan nilai |PQ| sebagai nilai errornya, tapi tenang penggunaan kali ini belum sampai pada penambahan sistem PID

untuk bentuk sederhananya bisa seperti berikut

void euclid(){

r=20cm; //misal jarak untuk referensi untuk pingp

s=20cm; //misal jarak untuk referensi untuk pingq

pingp(); //untuk memanggil pingp dan mengambil jaraknya

pingq(); //untuk memanggil pingq dan mengambil jaraknya

pr=pingp-r ;

qs=pingq-s ;

maxpwm=255; /*bisa diatur sesuai kebutuhan robot, (tiap robot memiliki kecepatan berbeda-beda)*/

if(pingp<pingq){ //posisi robot miring kekiri

for(a=0;a<=pq;a++){

lpwm=maxpwm-pq; rpwm=maxpwm;

}

goto keluar;

}

else if(pingp>pingq){ //posisi robot miring kekanan

for(a=0;a<=pq;a++){

lpwm=maxpwm; rpwm=maxpwm-pq;

}

goto keluar;

}

else if(pingp==pingq){ //posisi robot sejajar tembok

if(pq==0){

goto keluar;}

else if((pingp<20)&&(pingq<20)){

for(a=0;a<=pq;a++){

lpwm=maxpwm-pq; rpwm=maxpwm;

}

goto keluar;}

else if((pingp>20)&&(pingq>20)){

for(a=0;a<=pq;a++){

lpwm=maxpwm; rpwm=maxpwm-pq;

}

goto keluar;

}

}

keluar:

}



One Response to “euclidean untuk pelurusan pada robot maze”

  1. natanael Says:

    Dear robotika…..
    Mas saya ada proyek robot sweeper, program saya ambil dari program yang mas share tapi saya masih bingung dengan programnya..boleh tolong kirimkan program lengkapnya???

    mav sebelumnya merepotkan.

    Thanks
    Natanael

Leave a Reply

Security Code: